把一小块干苔藓泡进清水，静置两三小时，镜下一粒缓慢挪动的半透明小体往往就是熊虫。它不像虫，更像一只有八条短腿的绒布袋：体节清楚，足短而钝，走起来笨拙。苔藓层厚 1–2 厘米时，取样以半张明信片大小为宜。
四对足、五个体节，走起来像一头小熊
体节为头节加 4 个体节，共 5 节，每节一对足，合计 4 对。足上没有可屈伸的关节，落足时整条抬起，步态迟缓。最后一对足向后伸，常贴着基质拖行，从侧面看像在爬，速度比螨还慢，转弯时几乎原地打转。爬过 1 厘米通常要十几秒。
体长 0.1–1.5 毫米，多数种类落在 0.3–0.5 毫米之间，肉眼只见一个会动的白点。足的末端是爪，多数种类每足 2–4 枚，爪长 5–10 微米，爪尖向内弯，数目与形状是分科依据。少数种类末端为吸盘，靠吸附在苔藓表面，多见于潮湿的苔丛与叶腋。
口里两根口针，靠刺吸苔藓细胞的内容物
头部前端有一个口锥，里面藏着两根细长的口针，可前后滑动。取食时口针刺入苔藓或藻类细胞，咽部抽吸，把内容物吸走。口针与口管的长度是最常用的分类特征，口锥直径不足 30 微米，口针可伸出口锥，需 400 倍以上才看得清。
体内没有专门的呼吸器官与循环器官，气体靠体表与体腔液扩散。消化道是一条直管，中肠占据体腔大部分，活体透光看呈黄褐或绿色，颜色随取食的藻类变化，常被误当成体色差异。同片苔藓上的个体可以完全不同色。
干成一粒桶能活很久，遇水十几分钟就能走
环境失水时，熊虫把足缩进体内，身体收缩成椭圆的桶状，含水量降到 1%–3%，进入隐生状态。此时代谢几乎停摆，可耐受低温、真空与长期干燥。有记录显示，-20°C 保存数十年的个体复水后仍能活动，桶的直径约 0.2 毫米，外膜光滑。
复苏很快：滴水后十几分钟到几小时，足伸出，身体舒展，开始爬行。判断一只不动的熊虫能否复苏，要看复水后口针是否抽动、足是否摆动，单看外形舒展不算数，空壳吸水后也会撑开成相似的轮廓，壳内常留残渣。
与轮虫、线虫同在一滴水里时，看足和体节
轮虫前端有转动的纤毛环，后端是分叉的足趾，身体能像水蛭一样伸缩；线虫细长如线，只会摆动，没有足。熊虫体粗短，4 对足始终可见，走起来是迈步，而不是滑行。三者在同一滴苔藓水里常同时出现，轮虫的纤毛环会造出细小水流，方向不断变换。
缓步动物不属于节肢动物，足的构造与昆虫、蛛形类都不同源。本文判断：把熊虫当成八条腿的螨是最常见的误判；螨的足有关节、能屈伸，末端另有爪与吸盘，熊虫的足没有这样的关节，只能整条抬落，受力方式也不同。
关键数据
下列数值取自苔藓与地衣中的常见种，用于对照尺度。体长量的是活动个体，不含伸出的足；隐生个体尺寸略小，外形更接近椭圆。测量时应先注明状态，一份苔藓样里两种状态的个体常同时出现，混在一起量容易重复。
- 体长 0.1–1.5 毫米，多数 0.3–0.5 毫米
- 头节加 4 个体节，共 4 对足
- 每足末端 2–4 枚爪，爪长 5–10 微米
- 口针 2 根，藏于口锥内，口锥直径不足 30 微米
- 脱水后含水量降至 1%–3%，桶径约 0.2 毫米
- 苔藓浸水 2–4 小时后可镜检
- 复水后十几分钟至数小时恢复活动
只看到桶、只看到空壳、只看一张照片都不算定案
隐生状态的桶状体没有足、没有口针，只剩一个椭圆轮廓，长 0.2–0.5 毫米，与螨的休眠体、线虫的包囊难以区分。长度不足 0.5 毫米时尤其难判。苔藓样品里常见大量空壳，那是蜕皮后的皮，里面没有活体，数进去会把密度算高。
照片只能给出轮廓，爪的数目与口针长度都要活体或压片。本文判断：一份苔藓样至少观察 20–30 只个体，才能判断爪的数目是否稳定；只看一两只，容易把畸形个体当成另一类型，把个体差异写成种间差异，样本量要够。
参考文献
- Ramazzotti G, Maucci W. Il Phylum Tardigrada. Memorie dell’Istituto Italiano di Idrobiologia, 1983.
- Jönsson K I, Rabbow E, Schill R O, et al. Tardigrades survive exposure to space in low Earth orbit. Current Biology, 2008.
- 尹文英 主编.《中国土壤动物检索图鉴》. 科学出版社, 1998. —— 缓步动物门部分。